¿Existe, o ha habido alguna vez, una cultura donde el sexo con más de 2 personas (3 o más) fuera común o al menos practicado con frecuencia?

Por supuesto. Un montón. E incluso en sectas religiosas cristianas, judías e hindúes, si no más.

Consulte la sección en Wikipedia en poliamor y religión para obtener algunas respuestas posibles a su pregunta.
https://en.m.wikipedia.org/wiki/…
La comunidad Oneida viene primero a mi mente.

La comunidad Oneida creía firmemente en un sistema de amor libre conocido como matrimonio complejo, donde cualquier miembro era libre de tener relaciones sexuales con cualquier otro que lo aceptara. La posesión y las relaciones exclusivas estaban mal vistas. A diferencia de los movimientos sociales del siglo XX, como la Revolución Sexual de la década de 1960, los Oneidans no buscaban el sexo sin consecuencias por placer, pero creían que, debido a que el resultado natural del coito era el embarazo, criar a los hijos debería ser una responsabilidad comunitaria. Comunidad Oneida

También el yoga tántrico tiene seguidores que forman hogares dedicados a elevar la energía kindalini a través de múltiples parejas sexuales consensuadas que realizan el ritual de forma simultánea. Este libro proporciona detalles para certificar un hogar de este tipo con varias dríadas que se intercambian libremente para este propósito espiritual. Yoga tántrico: El camino real para aumentar el poder de Kundalini: Gavin Frost, Yvonne Frost: 9788120811539: Amazon.com: Libros

Mira dentro del libro:
Yoga Tantrico

Si te refieres a múltiples parejas simultáneas, como una de tres vías o una orgía, ninguna que yo sepa.

A pesar de la suposición común (creada por los escritores cristianos de la época), los romanos no participaron en orgías ni nada por el estilo. En realidad, eran bastante groseros y restringían el sexo a las parejas casadas, que generalmente tenían relaciones sexuales por la noche, en la oscuridad total y, a menudo, con la mayor parte de su ropa puesta.

Hubo algunas culturas, como los griegos helenísticos, que utilizaban la sexualidad ritual como parte de las celebraciones religiosas, pero no muchas y no recientemente, de las que tengo conocimiento.

Más allá de eso, realmente no lo sé. Puede leer los siguientes libros para obtener más información:

Una historia de orgías (Prion Lost Treasures): Burgo Partridge: 9781853754913: Amazon.com: Libros

Amazon.com: Sex at Dawn: Cómo nos apareamos, por qué nos desviamos y lo que significa para las relaciones modernas (9781491512401): Christopher Ryan, Cacilda Jetha, Allyson Johnson, Jonathan Davis: Libros