Cómo evitar ser tímido al cantar.

Es debido a la condición psicológica: evaluación de aprehensión.
Tienes miedo de ser evaluado.

Esto es lo que puedes hacer:
Imagina que estás en un escenario aún más grande y solo hay una persona sentada muy lejos. En esta situación:
1) La persona apenas puede verte. Así que no te preocupes ‘ellos están mirando’
2) La persona apenas puede verte. Entonces, tu trabajo es cantar lo más alto posible. (En voz alta cantando cohetes tu autoestima)
3) Si eso no funciona, imagina que es tu mamá / papá. (¿Necesito decir mas?)

¿Estás diciendo que puedes cantar bien con una pista de karaoke pero no cuando no hay acompañamiento? Creo que se trata de conocer la melodía y es muy útil cantar sin la pista cuando estás aprendiendo una canción. Si es tímido al actuar, tomar clases de actuación ayuda a desarrollar la confianza, y si está preocupado por su voz, hacer ejercicios físicos, respiratorios y vocales adecuados le da más poder en su voz.