Es entender todo para perdonar todo? ¿Podemos odiar a alguien cuando entendemos completamente sus motivaciones?

Sí, pero requiere que sus motivaciones sean ajenas a nuestra mente o nuestra capacidad de justificación. La teoría básica sobre la que estás trabajando es que las personas no creen que son malas, y por lo tanto, debe haber un razonamiento decente para sus acciones. La verdad es que algunas personas tienen mucho que ver con un núcleo diferente, y han aprendido a justificar el egoísmo y dañar a los demás.